瓦力号是一台自走车，可利用 WiFi 联机以及 IR 红外线控制，其主要是透过 NodeMCU 这块主控板来实现 WiFi 联机控制。

在这个专案里将program 刻录进 NodeMCU，利用 WiFi 连网，并设计一些供用户按的按钮，用来操控自走车。

材料

1． 伺服马达：伺服马达是回受控制系统的马达，相较于「步进马达」则是非回受控制系统，两者的差别在于准确度。

2． NodeMCU 主控板：使用 NodeMCU，主要是因为需要它上面搭载的 ESP8266 module，可以用来实现 WiFi 联机。

3． IR receiver： 利用 IR transmitter 发送讯号去给receiver 控制瓦力号的马达，使其可以做出前进、后退以及左右转弯的动作。

4． HC－SR04 超音波传感器：将这个 module 黏在瓦力号的前身，利用超声波原理，让瓦力号能够在与障碍物接触前，在预先设定的某个距离外，就会自动停下来，不会整个撞上去。

实作步骤

1．主控板的选定：

当车子组装完毕之后，要给车子装上控制板，由于希望能藉由 WiFi 联机来控制瓦力号，因此最后采用了 NodeMCU 这块主控板。

2．让轮子转动：

NodeMCU主控板控制马达的程序已经分享到Github上，可以从这里下载。

https：／／gist．github．com／Ryanhu1015／855ce5dc9b403c91e5808840b4812fd8＃file－button＿practice－cpp

这样车子就可以动起来，顺利直走了。

ESP8266 WiFi联机控制

轮子会动了，车子会跑了，接下来要做的就是用 WiFi 联机去控制这台车。这里分成两个部分来说明：

1． ESP8266 连结公司 WiFi AP：

参考程序可以从Github上下载，地址如下，

https：／／gist．github．com／Ryanhu1015／ce34c5ce25119d9443225ee06f167535＃file－esp8266＿wifi＿connection－cpp

这样 WiFi 联机就变得轻而易举，可以利用console 去观察 ESP8266 WiFi module 到底有没有乖乖的连上WiFi，如果还没就会看到不断有「．」出现在同一行。

2． User interface：

这个部分的程序代码可以从这里下载，

https：／／gist．github．com／Ryanhu1015／e0963d6dda8e60fccbb3249b196eacd0＃file－esp8266＿wifi＿server－cpp

若要开启 server，势必要先连上 WiFi ，才能回传 server 的 IP 位置。其过程主要是当 WiFi 先连上后，将 ESP8266 内建的 server 唤醒，唤醒后让他回传一个 IP 位置（即 ESP8266 server 的位置）到console ，因为MAC 和 ESP8266 的 IP 位置都是同一个 AP 给的（即 MAC 和 ESP8266 是连到同一个 WiFi）所以直接在 chrome 上打上显示在 console 的 IP 位置，就会连到 ESP8266 的 server。

接下来，「WiFiClient client」用 client 这个变量去做 server 端相关的活动，例如检查它到底可不可以用，还有很重要的是用 client．print（） 去实作简易的网页。

最后也是最容易让人困惑的，就是中间 request 变量在做的事情。故事是这样的，request 是来自你在 webpage 上面做了一些事情（比如说你按了某个 button）后， address 上有变化，而这个变化再利用 HTTP GET 的方式送出一个 request 给 server， server 就会去做parse 的动作，如果有，server 当然就做出相对应的响应，没有就没反应。

红外线传感器的架设

首先是把 library 装了起来（这个 library 完整到完全不用自己写多少 code，连 decode 的部分都帮 user 写好了），接着再很快的把 IR receiver 跟 ESP8266 的脚接一接，然后 program 所需要的功能，详细程序代码可从这里下载，

https：／／gist．github．com／Ryanhu1015／eb80cfb76d863d67832b530fc7a13d43＃file－ir＿receiver－cpp

这里主要是透过R＿FD、R＿BD、L＿FD、L＿BD 分别控制瓦力号轮子的四个 pin 脚，利用 PWM 的 funciton – analogWrite 去设定相对应的参数，使其可以做出前进后退以及左右转弯的动作。

再来就是 IR communication 的部分，在 main loop 里面可以看到，irrecv．decode（＆results） 如果回传 true（表示 receiver 有吃到东西），就进去找相对应解碼后的码到底是符合哪个，如果符合某个码，就 trigger 某件事。最后再用 resume（） 这个 function 去清掉本次读到的 IR data。

HC－SR04超音波传感器

最后，在瓦力号前方装了一个超音波传感器，利用超声波原理，让瓦力号碰触到障碍物之前，就会在我设定的某个距离外自动停下来，不会整个撞上去。

成果展示

注＊车体组装部分没有描述，这部分就留给读者自己去完成。

作者：Ryan Hu

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