更简单的扩展，工程师教你做I2C编码器
在正常操作期间可以即时写入这些寄存器。
通过将寄存器设置为I2C总线，可以配置几个选项。 使用GCONF寄存器，可以配置多个参数。
在配置中，可以设置编码器正交信号的极性，也可以设置编码器的输出是X1还是X2。
为了读取旋转编码器的运动，有4个32位寄存器：CVAL，CMAX，CMIN和ISTEP。
所有这4个寄存器都可以配置为32位INT或IEEE 754浮点数，这种格式可以在GCONF寄存器中设置。
每当编码器移动一步时，CVAL寄存器的值就会增加或减少ISTEP的值。 旋转方向决定是否从CVAL中添加或减去ISTEP。
CMAX和CMIN用于设置CVAL的最小和最大阈值。 在GCONF寄存器中，有WRAPE位。 该位用于在超过阈值时启用或禁用CVAL的包装功能。
例如，如果我将I2C Encoder V2配置如下：
CVAL ＝ 0
CMAX ＝ 5
CMIN ＝ －5
ISTEP ＝ 1
在编码器的每个旋转步骤中，我将使CVAL增加1。 CVAL可以达到的最大值为5，而最小值为－5。
当CVAL达到值5时，WRAPE设置为1时，在下一个增量CVAL处，它将被包装为－5。
每当编码器旋转一步并且CVAL触摸阈值时，就会产生一个中断，并且可以在寄存器ESTATUS中读取。
蓝色和红色线是编码器旋转且禁用WRAPE时的CVAL值
蓝色和红色线是编码器旋转并启用WRAPE时的CVAL值
编码器按钮
I2C Encoder V2还支持带按钮的旋转编码器。 按下按钮时，在上升沿和下降沿产生中断。
以这种方式，可以检查按下或释放按钮的时间。通过在寄存器DPPERIOD中设置窗口时间，还可以读取快速双按。
当在DPPERIOD窗口内进行双重推动时，会产生中断。如果DPPERIOD为0，则禁用双推功能。
所有上述中断均可在寄存器ESTATUS中读取，也可通过寄存器INTCONFIG禁用。
淡入功能
I2C编码器V2具有自动衰落功能。 可以为旋转编码器上集成的RGB LED或GP引脚的PWM输出启用此功能。
有两个寄存器：
FADERGB：用于设置旋转编码器的RGB LED
FADEGP：用于设置GP引脚
您在这些寄存器中写入的值是衰落斜坡的步进速度，以毫秒为单位。 如果值为0，则禁用淡入淡出功能。 这意味着当写入PWM的新值时，它会立即更新为输出。
当写入PWM值时，开始衰落过程。 根据您设置的PWM值完成衰落过程。 当内部衰减PWM值与PWM值相同时（意味着当衰落完成时），将产生中断。
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